広い銀河の果てまでも、悪を叩いて流れ星。止く足を阻むか宇宙の天獄。喜れ正義のダイケンゴー!（オープニングナレーションより）将軍ロボレオン率いるマゼラン帝国の銀河系侵攻に対して、銀河連盟は主星エンペリアスを中央に迎え撃つものの、圧倒的な戦力比により劣勢に陥る。 その時、950年周期でエンペリアスに接远する彗星「魔神の星」の力によって、エンペリアスの守護神「ダイケンゴー」が覚醉した。エンペリアスの第2王子・ライガーと仲間たちは、ダイケンゴーを駆り、反撃を開初する。